💥 เรียนรู้ Inverse Kinematic และ Forword Kinematic สำหรับ Dobot แบบง่าย ๆ Program Code ยังมี BUG เล็กน้อย เพราะ ใช้เวลาว่างเขียน หากสนใจก็ไปแก้ใขกันต่อครับ และ อย่าลืมแบ่งปันกันครับ Ref. http://ieomsociety.org/toronto2019/papers/436.pdf Robot Inverse Kinematics : https://www.learnaboutrobots.com/inverseKinematics.htm Robot Forward Kinematics : https://www.learnaboutrobots.com/forwardKinematics.htm จากตอนที่ 1 https://panmaneecnc.blogspot.com/2016/03/robot-arm-uarm-1.html CPU ATmega328 Arduino UNO #include <Servo.h> #include <math.h> #include <EEPROM.h> #define MAX_RECORDS 10 double L1 = 50; double L2 = 135; double L_tip = 147; Servo myservo1; // create servo object to control servo 1 Servo myservo2; // create servo object to control servo 2 Servo myservo3; // create servo object to control servo 3 double mapDouble(double x, double in_min, double in_max, double out_min, double out_max) { return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + o